DJI F450 기반 쿼드콥터 조립 - Naza 와 Futaba 14SG 세팅(4)

드론/쿼드콥터 2015.06.12 09:03 Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

이 글은 DJI NAZA 와 Futaba 14SG, 그리고 14SG에 함께 오는 SBUS2 모드를 지원하는 RX7008SB를, SBUS 모드로 설정하는 방법입니다.


F450 하드웨어 구매, 관련 조립방법 정리, 실제 조립을 통해 하드웨어는 결합했지만, 그렇다고 바로 날릴 수 있는 것은 물론 아닙니다. 송신기(조종기)인 Futaba 14SG와 F450 + NAZA 를 서로 연결하고, 자신의 필요에 따라 설정해야 하기 때문입니다.


이 글은 RCGroups에 있는 DJI Naza and Futaba 14SG/RX7008 in SBUS2 mode 를 기본으로 보면서 유튜브 비디오도 참고로 하여, 계속 테스트하면서 나름대로 수정한 내용을 담고 있습니다. 


제가 쿼드콥터 조립하는 과정은 아래 글들에서 볼 수 있습니다.


먼저 사용되는 장비입니다.

  • Futaba 14SG 송신기
    • Futaba SBUS2 수신기 - RX7008SB (RX2008SB 나 기타 SBUS를 지원하는 수신기도 가능하다고 함)
  • DJI NAZA M V2 비행콘트롤러 - (V1 도 가능)
  • 멀티곱터 - DJI Flame Wheel F450 (물론 다른 기체도 무방)


원문에서는 모드1으로 설정하였으나, 이 글에서는 모드2로 설정하였습니다. 모드1은 비행기나 헬기 등 전통적으로 많이 사용했던 방식이고 특히 우리나라와 일본에서 많이 사용한다고 하는데, 멀티곱터의 경우 우측 핸들에 전후방/좌우이동이 함께 배치되어 있어 사용하기 편하여, 현재 기본으로 사용되고 있습니다. 특히 저처럼 처음부터 드론으로 입문한다면 모드2로 사용하는 게 나을 것 같다는 조언도 받았습니다.



여기에서 멀티콥터를 기준으로 할 경우, Throttle은 상하 이동, Rudder는 좌우 회전, Elevator 는 전후방이동, Aileron은 좌우방향 이동입니다. 원래의 의미는 아래 그림을 참조하시면 됩니다.



나머지 키는 아래와 같이 할당합니다. 참고로 가능한 한 자세모드(GPS/ATTi/FS) 설정키는 Throttle과 반대쪽에 두는 게 좋다고 합니다. 자세모드를 변경할 때 기체가 흔들릴 수 있으므로, Throttle을 확실히 콘트롤 할 수 있어야 하기 때문이라고 합니다.


모든 스위치는 전원을 넣었을 때 스위치가 윗쪽 방향(조종자에게서 멀어지는 방향)으로 가도록 설정하였습니다. 취향에 따라서는 모두 아래쪽 방향으로 설정할 수도 있습니다. 적어도 일부는 윗쪽, 일부는 아래쪽으로 설정하면 좋지 않습니다. 만약을 대비해서요.



위는 제가 최종적으로 설정한 상태입니다. 왼쪽에 있는 SA 스위치에는 IOC(Intelligent Orientation Control)를 설정하였고, 오른쪽에 있는 SD 스위치에는 자세제어 옵션을 넣었습니다.


스위치는 설정을 요약하면 다음과 같습니다. 원래는 다른 설정도 있는 것 같지만, 최초 설정은 이 정도면 무방합니다.

  • 송신기 스위치 - 채널 - NAZA - 기능
  • SA             -  6   - X2     - IOC 설정(Off - CL - HL)
  • SD             -  7   - U      - Flight mode(GPS - ATTi - FS)
이 상태에서 전원을 넣으면 모든 스위치가 윗쪽 방향이므로 IOC 는 Off, Flight Mode 는 GPS로 시작하게 됩니다. 또 송신기 스위치를 끄면 FailSafe가 작동하도록 설정하였습니다.

아래는 설정순서입니다. 제가 임의로 수정한 것이기 때문에 최선이라고는 할 수 없으며, 순서가 바뀌어도 무방한 것들도 있습니다. 참고만 하세요.

**** 쿼드콥터에서 프로펠러 제거 

  • 의도치 않은 사고 방지를 위해서는 먼저 프로펠러를 제거하는 게 좋습니다.

**** 14SG 송신기와  수신기(RX7008) Binding (Futaba 한글매뉴얼 참조)

  • 먼저 송신기(조종기)와 무선수신기를 연결해야 합니다. 송신기에서 보내는 신호를 수신기가 받도록 하는 것입니다. 맨처음 구매를 했을 때에는 바인딩이 되어 있습니다. 그런데 저는 새로운 Model을 생성했기 때문에 바인딩이 필요했습니다.
  1. 수신기가 50cm 이내에 있는 상태에서 송신기 전원을 넣는다.
  2. LNK를 두번 클릭하여 Linkage 메뉴로 들어감. System을 선택하고 RTN을 클릭함
  3. LINK로 옮겨간후 RTN을 클릭함. LINK 모드로 들어가면서 삐리릭 소리가 들림.
  4. 즉시 수신기의 전원을 넣음.
  5. 잠시 기다리면 수신기 LED가 빨간색 깜빡임 상태에서 녹색으로 전환됨. 바인딩이 완료된 것임. 다시 System에 들어가보면 아래와 같이 id 가 표시됨.


*** 수신기와 NAZA 콘트롤러 결선

  • DJI PMU를 Naza X3 포트에 연결함 : +5V 전원공급 및 Naza-to-USB 신호를 전달
  • Naza X2 포트와 RX7008의 8번(SBUS) 포트를 연결 (주의 : SBUS-2 아님)
  • 기타 1번부터 7번까지 연결한 선이 있다면 모두 제거함.
  • 이 두개 선만 연결되어 있으면 됨
**** 수신기를 Mode 2로 변경 (S.BUS 모드로 사용하기 위함)
  1. Link/Mode 스위치를 누른 상태에서 수신기의 전원을 켬. 적색과 녹색 LED가 동시에 점멸하면 버튼에서 손을 뗀다.
  2. Link/Mode 스위치를 누를 때마다 1/2/3/4모드 가 순서대로 바뀜. 2번 모드로 설정(적색 LED 가 두번씩 반짝임) - 2번모드는 1-7번은 일반 채널로 사용하고, 8번은 S.BUS채널로 사용하는 모드임
  3. 원하는 모드로 변환했으면 버튼을 길게 누름(2초 이상). 적색과 녹색 LED가 동시에 점멸하면 모드변환이 완료. 
  4. 다른 모드로 바꾸려면 전원을 껐다가 다시 시도.
**** DJI Assistant S/W 실행
  • DJI 사이트에서 최신 S/W를 다운로드 받아 설치.
  • PC가 인터넷이 연결된 상태에서 R/C 송신기 전원 -> 쿼드콥터 전원 -> USB 포트 연결
  • DJI 사이트에서 드라이버를 받아 설치.
  • Assistant S/W 실행하고 Register 혹은 로그인
  • 왼쪽 아래 단추 2개가 각각 초록색(연결) /파란색 깜박임(통신)하면 작동 가능상태임
**** 펌웨어 업그레이드
  • 업그레이드를 눌러서 모두 "No updates"로 표시되지 않으면 업그레이드 실시
**** 기본(Basic) 세팅
  • Quadcopter로 설정
    • 설정 후, 아래에 있는 모터테스트를 하여 모터 방향 확인 (1/3은 반시계, 2/4는 시계)
    • 모터 방향이 맞지 않을 경우, ESC 선 3개중 아무거나 2개를 서로 바꿔주면 됨.
  • GPS 위치 설정. 
    • 무게중심과 안테나 중심간의 거리를 측정. 가능한 한 정확하게
    • 장비를 설치하는 등 무게중심이 바뀌면 새로 고쳐줘야 함.
    • 특히, NAZA M V2와 안테나의 방향을 주의할 것
  • RC 설정. 
    • Receiver Type은 DBUS로 설정 (위에서 Naza X2 포트와 RX7008의 8번(SBUS) 포트를 연결한 것)
    • 이 상태에서 조종기(송신기)의 조이스틱을 움직이면 이 화면에서도 움직여야 함
      • 저의 경우엔 "TX stick(s) mid point error too big" 이라는 에러가 발생해서 고생했는데, 그냥 아래에 있는 것처럼 Calibration만 해주면 해결됩니다.
      • 모두 전원을 끈 후, 송신기 전원 -> 드론 전원 -> USB 연결 -> Assistant 실행 -> RC 탭에서 A/E/T/R 밑에 있는 Calibration [Start]를 누르고 조이스틱을 여기저기 끝까지 계속 왔다갔다 한 후 Finish.
    • E/T는 Rev로 설정 : 조이스틱 움직이는 방향과 화면에서 움직이는 방향이 일치하지 않을 경우에 조종기에서 REVERSE로 설정할 수도 있지만, 그냥 여기서 설정하는 게 편함.
    • 조종기의 LNK 세팅
      • 7번 채널에 SD를 할당. GPS-Atti-FS로 설정
      • 이때 7번 채널의 ENDPOINT를 78(중간지점) 로 변경.
      • 7번채널의 방향을 바꾸기 위해 REVERSE에서 설정
    • NAZA Assistant S/W의 상태 
      • SD를 위아래로 움직이면, 위(GPS)/중간(Atti)/아래(FS)로 각각 움직여야 함
    • 현재상태에서 스위치를 켜면 자동으로 FailSafe로 이동해야 하며, 스위치를 켜면 즉히 SD의 상태로 표시되어야 함. (이 유튜브 비디오의 13:50 ~14:53확인. 단, 이 비디오에서는 SD가 아니라, SE에 모드를 설정했음에 유의)
    • Assistant S/W에서 Receiver Advanced Protection(자동으로 FS로 들어가는 조건)을 ON으로 설정
  • Gain은 건드리지 않음.
**** Advanced 설정
  • Motor Idle Speed : 변경하지 않음
    • Cut Off Type : Intelligent 로 세팅
  • FailSafe 는 Go-Home and Landing 으로 설정
  • IOC는 설정
    • 아래와 같이 켜준다
    • X2는 channel 6 SA에 할당되어 있는데 방향이 반대라서 REVERSE 시킴
  • Gimbal 은 생략
  • Votage Setting 은 배터리 종류만 설정
  • Limits은 아래처럼 설정. (필요에 따라)
**** Tools 설정
  • Check IMU Status 단추를 누름.
  • 맨 처음이기 때문에 캘리브레이션이 필요. 아래에 있는 Basic Cali를 수행
    • 수평상태로 가만히 두기만 하면 Basic Calibration은 통과됨
**** View...
  • 이제 설정은 완료된 상태임.
  • View 탭에 들어가면 현재까지 설정된 상태를 한꺼번에 체크 가능
  • 설정완료!!!
========================

이상입니다. 한번도 안해본 상태라 조금 걱정이 되었는데, 해보니 그다지 까다로운 것도 아니네요. 일단 초기 설정은 완료되었으니, 내일은 최초로 시험비행을 나가볼까 합니다. 잘 되어야 할텐데요... ㅎㅎ

민, 푸른하늘


댓글을 달아 주세요

  1. 드론  수정/삭제  댓글쓰기

    송수신기 대신에 아두이노를 연결하려고 하는데 어플을 통해서 아두이노로 컨트롤러 제어할수있을까요??
    꼭 조종기로 세팅해야하나요?

    2015.08.02 19:02 신고
    • Favicon of http://www.internetmap.kr BlogIcon 푸른하늘 푸른하늘이  수정/삭제

      수신기 쪽을 아두이노로 놓고... 송신기쪽은 스마트폰 어플로 조종하시겠다는 뜻이네요. 저는... 실력이 안되고 페이스북 드론매니아 그룹에 들어오시면 고민을 해결해 드릴 분이 계실 것 같습니다 https://www.facebook.com/groups/dr.mania/

      2015.08.04 08:42 신고

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공간정보와 인터넷지도
제 관심사는 계속 바뀝니다. 이 블로그를 유지하는 동안에도 벌써 여러번 주제가 빠뀐 것 같습니다. 돌고 돌아 이제 고향으로 돌아왔습니다. 공간정보입니다. 세계를 측정하고, 그 기준을 세우고, 데이터를 효율적으로 공유하는 것이 공간정보에서 다루는 내용입니다. 4차산업혁명이 데이터 기반이라고들 합니다. 데이터는 그냥 모아둔다고 정보가 되지 않습니다. 표준에 따른 공통 스키마를 기반으로 만들어져야 합니다. 누구나 언제든지, 쉽고 투명하게 데이터를 가져다 쓸
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