픽스호크(Pixhawk) 펌웨어 설치방법 및 연결방법

드론/쿼드콥터 2015.09.16 22:00 Posted by 푸른하늘 푸른하늘이

픽스호크(Pixhawk)는 3DR에서 제작, 판매하고 있는 오픈하드웨어 비행콘트롤러입니다. (이쪽에서는 Autopilot 이라고 부르네요.) 이 것을 사용하려면 먼저 펌웨어를 설치해야 합니다.


이 문서의 원본은 common-loading-firmware-onto-pixhawk 입니다. 원본에는 APM2.x 보드에 관한 내용도 있지만, 생략했습니다.


아울러 3DR Radio를 사용하여 MIssion Planner와 비행콘트롤러를 연결하는 방법도 정리했습니다. 문서가 길지도 않고 중복되는 내용도 있어서 입니다.


콘트롤러를 컴퓨터에 연결

  • Mission Planner를 컴퓨터에 설치
  • 비행콘트롤러를 USB 케이블를 사용하여 연결

  • 드라이버 소프트웨어가 자동으로 설치됨

Mission Planner에 연결

  • Mission Planner 실행. 오른쪽 위에서 COM 포트 드롭다운을 선택
  • AUTO 또는 "PX4 FMU"로 지정된 포트를 선택.
  • Baud rate를 115200으로 설정.
  • 주의 : CONNECT는 연결하지 말것


펌웨어 설치

  • Mission Planner에서 "Initial Setup -> Install Firmware" 를 선택하고 적당한 프레임(저의 경우엔 쿼드콥터) 를 선택

  • 아래와 같은 다이얼로그가 나타나면 USB 연결을 끊은 뒤, OK를 누르고, 30초 내에 다시 연결

  • 상태 표시줄에 "erase..." "program...", "verify..." 등이 나타나고, 마지막으로 "Uplaod Done"

시험

  • Mission Planner에서 "Flight Data" 화면으로 바꾸고 Connect 를 누름
  • 연결된 상태에서 보드를 기울이면 HUD 화면에 기울이는 게 표시되어야 함.

Mission Planner와 Pixhawk를 연결하는 방법

  • 먼저 통신방법/채널을 선택해야 함. 
  • 위와 같이 USB 케이블로 연결하면 됨
  • 아래 그림과 같이 3DR Radio로 연결할 수도 있음
  • 3DR Radio를 연결하는 방법은 common-3dr-radio-version-2 를 확인

  • 그 다음에는 COM 포트를 선택하고, baud rate를 선택함. (USB의 경우 11520, 3DR radio의 경우 57600)
  • Connect를 누름. 연결이 되면 그림이 초록색으로 바뀜.

문제 해결
  • 연결이 안될 경우, 먼저 baud rate 확인
  • Window Device Manager 리스트에서 해당 COM 포트가 존재하는지 확인
  • USB 포트를 사용하고 있다면, 다른 포트로 바꾸어볼 것.

☆☆☆ 상태 확인을 위해서는 LEDSound 를 확인해 볼 것.


댓글을 달아 주세요

  1. 문태승  수정/삭제  댓글쓰기

    안녕하세요 픽스호크로 드론만들기 하고 있는데 미션플레너에서 펌웨어를 하려고 하면
    You are using unsupported hardware. This board does not contrain a valid certificate of authenticity. Please contact your hardware vendor about signing your hardware.

    이런 창이 뜹니다. 혹시 해결 방법을 아시는지 궁금합니다.

    2015.11.09 19:43 신고
    • Favicon of http://www.internetmap.kr BlogIcon 푸른하늘 푸른하늘이  수정/삭제

      직접 googling 하면서 해결하셔야 할 것 같네요. 저는 그런 경험이 없어서요. 좀 찾아보니 Pixhawk 정품이 아니라 클론 제품들에서 발생하는 것 같던데...

      2015.11.11 10:01 신고
    • 수채화  수정/삭제

      드론펌웨어 업데이트하다가 문제가 생긴경우에는 자동차(로버)로 펌웨어를 바꿔서 시도했다가 다시 드론으로 해보면 되는경우가 있습니다.

      2017.02.17 12:07 신고
  2. BlogIcon 이은호  수정/삭제  댓글쓰기

    안녕하세요 3dr solo로 미션플래너 연결하려고하는데 컨트롤러에 hdmi구멍밖에안보이네요..혹시 어떻게연결하시는지 알고계시면 조언부탁드립니다

    2016.03.26 22:57 신고
  3. 가실이  수정/삭제  댓글쓰기

    Pixhawk에 기존에 설치 되어 있는 펌웨어를 새로 설치 하려면 어찌하면 되나요? 셑팅 되어 있는 파라미터를 초기화 하고 싶습니다.

    2017.02.26 23:11 신고
    • Favicon of http://www.internetmap.kr BlogIcon 푸른하늘 푸른하늘이  수정/삭제

      펌웨어 새로 설치하는 건 그냥 맨처음처럼 설치만 하면됩니다. 이경우, 파라미터는 현재 상태대로 유지됩니다.

      Config/Tuning 화면에서 Full Parameter Tree 를 누르면 맨 오른쪽 아래에 있는 Reset to Default 를 누르면 설정한 값이 초기화됩니다.

      2017.02.26 23:44 신고
  4. Favicon of http://nazuna.kr BlogIcon 나즈나  수정/삭제  댓글쓰기

    3dr radio로 연결 시 기존 조종기와 동시에 연결 가능한가요?
    조종기는 비상시 제어용으로 두고 노트북이나 스마트폰으로 커멘드 제어로 주행 시키려고 하거든요.

    2018.02.12 10:21 신고

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제 관심사는 계속 바뀝니다. 이 블로그를 유지하는 동안에도 벌써 여러번 주제가 빠뀐 것 같습니다. 돌고 돌아 이제 고향으로 돌아왔습니다. 공간정보입니다. 세계를 측정하고, 그 기준을 세우고, 데이터를 효율적으로 공유하는 것이 공간정보에서 다루는 내용입니다. 4차산업혁명이 데이터 기반이라고들 합니다. 데이터는 그냥 모아둔다고 정보가 되지 않습니다. 표준에 따른 공통 스키마를 기반으로 만들어져야 합니다. 누구나 언제든지, 쉽고 투명하게 데이터를 가져다 쓸
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