Pixhawk에서 서보 제어하는 방법

드론/쿼드콥터 2016.12.16 00:08 Posted by 드론의 미래가 궁금한 푸른하늘이

Servo

이 글은 Pixhawk와 APM2에 서보를 연결하는 방법, 송신기 또는 미션플래너에서 제어하는 방법에 대해 설명하는 글이다.

개요

콥터, Plane, 로버는 카메라 셔터 누르기, 낙하산 펴기, 테니스 공 떨어뜨리기 등, 다양한 목적을 위하여 서보를 제어할 수 있다. 이들 서보는 조종사가 송신기 스위치를 통해 직접 제어할 수도 있고, 지상국 혹은 미션의 일부로 전달된 명령을 통해 제어할 수도 있다.

아날로그 서보 또는 디지털 서보 모두 사용가능하다.

픽스호크에 서보를 연결하는 방법

  • 콥터를 사용할 경우, 서보를 AUX OUT 1-4에 연결하라, MAIN OUT 1-8은 400hz로 갱신되므로 피해야 한다.
  • Plane 이나 로버를 사용할 경우, 모든 핀은 50hz로 갱신되므로, MAIN OUT 또는 AUX OUT에서 사용되지 않는 것은 어떤 것이든 사용할 수 있다.
  • AUX OUT 5/6는 기본값으로 Relay로 설정되어 있어 사용할 수 없다. BRD_PWM_COUNT 변수를 6으로 두고, RELAY_PIN 과 RELAY_PIN2 를 -1로 바꾸면 이들 핀들도 서보 제어에 사용할 수 있다.
  • 픽스호크 비행콘트롤러는 서보에 전원을 공급하지 않으므로, 반드시 외부 BEC 혹은 5V를 공급하는 ESC를 사용하여야 한다.

AMP 2.x 에 서보를 연결하는 방법

  • 콥터의 경우 서보의 신호선을 APM 왼쪽면에 있는 A10 또는 A11에 연결하라. 
  • Plane의 경우, APM 뒤쪽에 있는 RC1~RC8 에도 연결할 수 있다.
  • 전원 및 접지선을 후면 파워레일(JP1 점퍼를 제거했을 경우) 또는 외부 BEC(JP1 점퍼가 그대로 있을 경우)에 연결한다. 서보 전원과 접지선을 절대 A10 또는 A11의 +/- 에 연결해서는 안된다. 그렇게 되면 서보가 전원을 메인 CPU와 공유하게 되고, 서보의 움직임에 따라 CPU의 전원이 등락하게 되어 CPU가 정지될 수 있기 때문이다. 동일한 이유로 JP1 점퍼가 그대로 있을 때 후면 파워레일은 사용해서는 안된다. 

서보를 카메라 셔터로 동작시키는 방법

서보를 카메라 셔터를 누르는 것처럼 설정하고 제어하는 방법은 카메라 짐벌 위키페이지에 상세히 나와 있다. 이렇게 설정하면 다음과 같은 장점이 있다.

  • 서보를 CH7/CH8 보조 스위치로부터 작동시킬 수 있다.
  • 서보를 한쪽 위치로 이동시키고자 할 경우, 잠시 지연된 후 원래 위치로 돌아오는 것을 하나의 미션 명령으로 수행할 수 있다.
  • 서보를 작동시킬 때마다 콥터의 위치와 자세가 데이터플래시에 기록된다.

단, 카메라 셔터 방식을 사용하면 미리 정해진 두 지점간의 이동만 가능하다는 단점이 있다.

아래는 Sparkfun’s AVC 2012 에 출품된 테니스 공 떨어뜨리기 비디오이다.



서보를 서보로 제어하는 방법

서보를 전통적인 방식으로 제어하는 것은 미션에서만 가능하다(즉 AUTO 모드). 다음과 같은 절차를 따른다.

  • APM 이나 Pixhawk를 미션플래너에 접속한다.
  • Config/Tuning > Full Parameter List 페이지에서 해당 서보가 연결된 RCxx_FUNCTION을 0으로 설정한다. (예 : APM 왼쪽면 A10에 연결하였을 경우 RC10_FUNCTION, 픽스호크 AUX OUT 1에 연결하였을 경우 RC9_FUNCTION)
  • Write Params 버튼을 누른다.

  • 비행시키고자하는 미션을 생성하고, DO_SET_SERVO 명령을 추가하고, "Ser No" v필드에 서보 번호(예: 9)를, "PWM" 필드에 원하는 PWM 값(대부분 1000~2000)을 입력한다.

참고로 DO_SET_SERVO 명령은 "do 명령"이므로, 웨이포인트와 웨이포인트 사이에만 실행시킬 수 있다. 따라서 미션의 최초 또는 마지막 명령으로는 사용할 수 없다. DO_SET_SERVO 명령은 그 바로앞에 있는 웨이포인트가 도달하면 즉시 시행된다.

미션플래너에서 테스트하기

미션플래너의 Flight Data 화면의 하단에 "Servo" 탭이 있다. 이 화면에서 서보가 정확하게 동작하는지 테스트할 수 있다.

===

원문 : http://ardupilot.org/copter/docs/common-servo.html

신고

댓글을 달아 주세요

  1. Roraring  수정/삭제  댓글쓰기

    안녕하세요 궁금한게 있어서 댓글을 달게되었습니다.
    다름이아니라 픽스호크로 무인자동차를만들려고 하는데요
    서보모터 설정방법이 따로 있나요 ? 아무리검색해도 안나와서 실례를무릅쓰고 여쭈어봅니다.

    2017.01.12 10:42 신고

BLOG main image
드론과 지도
드론이 세상을 바꾸고 있습니다.드론의 활용처가 계속 넓어지고 있고, 글로벌 기업들의 참여가 많아지고 있으며, 새로운 기술들이 속속 등장하고 있습니다. 하지만 우리나라의 드론 산업은 일부 기업을 제외하면 중국에서 생산된 드론을 가져다가 조립하는 수준이 대부분입니다. 드론은 하드웨어, 소프트웨어, 데이터처리가 복합된 기술입니다. 어떤 기술들을 어떻게 조합할지에 성패가 달렸죠. 5년뒤 10년뒤에 이 블로그엔 어떤 글이 적힐까요? 그것이 궁금합니다.
by 푸른하늘이
Profile for bluesky61

달력

«   2017/06   »
        1 2 3
4 5 6 7 8 9 10
11 12 13 14 15 16 17
18 19 20 21 22 23 24
25 26 27 28 29 30  

카테고리

전체보기 (1537)
구글어스 (829)
측량/GPS/GIS (215)
사진 (96)
드론/쿼드콥터 (228)
지오캐싱 (47)
기타 (121)
  • 4,036,658
  • 9401,113
TNM Media textcube get rss

드론과 지도

푸른하늘이's Blog is powered by Tistory. / Supported by TNM Media.
Copyright by 푸른하늘이 [ http://www.ringblog.com ]. All rights reserved.

Textcube TNM Media
푸른하늘이's Blog is powered by Tistory. Designed by Qwer999. Supported by TNM Media.