Pixhawk 기본 튜닝

드론/쿼드콥터 2016.12.24 13:48 Posted by 드론의 미래가 궁금한 푸른하늘이

기본 튜닝(Basic Tuning)

이 글은 기본적인 Roll/Pitch/Throttle 튜닝에 관한 글입니다.

개요

첫 비행후, 콥터가 조종하는대로 잘 반응하지 않던가, 자세를 유지하는데 어려울 수 있습니다. PID 콘트롤러에 익숙하다면, 고급 튜닝 가이드를 참고하세요.  경험 많은 분이라면 자동튜닝(Autotune) 기능을 시도해 보세요. 이 글은 Mission Planner와 APM Planner 의 기본 튜닝을 다룹니다. 기본튜닝은 복잡한 튜닝 절차를 간단한 슬라이더 만으로 조정하는 것을 말합니다. 초보자들에게 가장 최적의 튜닝 방법입니다.

Roll and Pitch 튜닝

튜닝은 텔레메트리 라디오를 장착한 상태에서 현장에서 수행하는 것이 제일 좋습니다. 다음과 같은 질문을 생각하면서 비행을 해보세요.

  • Roll 및 Pitch 스틱에 기체가 어떻게 반응하는가? 원하는 것보다 빨리 반응하는가 아니면 느리게 반응하는가?
  • 어느 정도의 Throttle에서 기체가 Hovering 하는가? 중립위치 부근인가? 아니면 위인가 아래인가?
  • Throttle을 올릴 때 기체가 올라가는 속도가 빠른가? 느린가? 

텔레메트리를 지상국 컴퓨터와 연결하고, Mission Planner나 APM Planner를 실행합니다. COM 포트를 선택하고 CONNECT를 연결합니다.  다음으로 CONFIG/TUNING 탭을 누르고 Basic Tuning을 선택합니다.

페이지 윗쪽에 있는 Roll/Pitch 슬라이터부터 시작합니다. 콥터의 roll/pitch 조종 반응이 너무 빠르다면, 슬라이더를 왼쪽으로 바꾸고, 너무 느리게 움직인다면 오른쪽으로 한클릭 옮깁니다. 만족스러울때까지 이를 반복합니다. 

Throttle 튜닝

아래쪽 두개의 슬라이더를 사용하면 쓰로틀 제어를 튜닝할 수 있습니다. Throttle 스틱이 중앙 위치에서 콥터가 호버링할 수 있도록 Throttle Hover로 표시된 슬라이더를 조정하세요. Throttle 막대가 중앙보다 아래에서 호버링한다면 슬라이더를 오른쪽으로 움직입니다. 이때, 한 클릭 정도씩 움직여주고, 움직일 때마다 테스트합니다.

콥터의 상승속도를 좀더 빠르게 하려면 Trottle Accel 또는 Climb Sensitivity 라고 표시된 슬라이더를 오른쪽으로 움직이고, 좀더 부드럽게 상승시키려면 왼쪽으로 움직입니다. 클릭 하나씩 정도 움직인 후에는 테스트하여 튜닝결과를 평가합니다.

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원문 : http://ardupilot.org/copter/docs/basic-tuning.html

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드론이 세상을 바꾸고 있습니다.드론의 활용처가 계속 넓어지고 있고, 글로벌 기업들의 참여가 많아지고 있으며, 새로운 기술들이 속속 등장하고 있습니다. 하지만 우리나라의 드론 산업은 일부 기업을 제외하면 중국에서 생산된 드론을 가져다가 조립하는 수준이 대부분입니다. 드론은 하드웨어, 소프트웨어, 데이터처리가 복합된 기술입니다. 어떤 기술들을 어떻게 조합할지에 성패가 달렸죠. 5년뒤 10년뒤에 이 블로그엔 어떤 글이 적힐까요? 그것이 궁금합니다.
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