Plane 비상안전 기능

드론/쿼드콥터 2017.03.25 14:25 Posted by 푸른하늘이

Plane 비상안전 기능

Plane의 비상안전 기능은 제한적으로, 다음 세가지만 가능하다.

  1. RC 신호의 완전한 단절을 감지(RC 수신기가 신호 단절 행태를 예측가능하게 생성할 경우)하고 정해진 자동모드 반응(예를 들면 RTL)을 시작함. 일부 RC 장비는 가능하지만, 기능이 없는 것도 있음(이 기능을 지원할 경우 사용방법은 아래 상세 내용을 참고할 것)
  2. FS_LONG_TIMEOUT 이상 텔레메트리 신호 단절이 감지되면 RTL 모드로 전환(GCS 비상안전)
  3. 20초 이상 GPS 신호 단절을 감지하면 GPS 신호를 다시 잡을 때까지 추측항법으로 전환

다음은 Plane 비상안전 기능이 지원 안됨

  1. 개별 RC 채널이 실패하거나, 연결이 끊겼는지 감지
  2. 너무 멀리 날라가는지, 지면에 추락하는지 감지
  3. 저전력 brownout이나 리부팅 등 비행콘트롤러의 고장을 감지
  4. Plane 소프트웨어가 정상적으로 작동하지 않는 것
  5. 모터이상, 배터리 전력 저하와 같은 기체와 관련된 기타 문제의 감지 (배터리 문제는 적절한 전압/전류 센서가 있을 경우, 주 코드를 통하여 설정할 수 있음)
  6. 기타 세팅 잘못이나 비행 실수

Plane 비상안전 문서

쓰로틀 비상안전

작동원리

RC 송신기는 PWM신호를 출력하고, 이 신호를 수신기가 잡아 비행콘트롤러로 전달한다. 송신기 채널의 PWM 범위는 일반적으로 1100-1900 사이로, 1500이 중립위치이다. 미션플래너에서 송수신기 교정을 시작하면 모든 값은 1500이 된다. 스틱이나 손잡이, 스위치를 움직이면 각 채널의 PWM 범위를 설정할 수 있다. 비행콘트롤러는 쓰로틀 채널을 감시하다가 THR_FS_VALUE(기본값 950) 이하로 내려가게 되면 비상안전 모드로 들어간다.

RC 송신기는 일반적으로 각 채널의 기본 범위를 -100% ~ 100% 를 사용하지만, 대부분의 송신기는 이를 -150% ~ 150% 로 확장할 수 있다. 기본 설정에서 쓰로틀을 -100%로 가져가면 값은 100에 가까워지며, -150%로 가져가면 값이 9000 정도에 가까워진다. 우리가 원하는 것은 수신기는 -150%까지 내려간다고 인식시키되, 비행콘트롤러는 -100% ~ 100% 범위로 제어하도록 하는 것이다. 즉, 비행중 쓰로틀 범위는 1100~1900 이 된다.

  • RC 통신이 단절되면 수신기는 최저값인 -900 정도로 내려가게 된다. 이 값이 THR_FS_VALUE이하로 내려가면 비행콘트롤러가 비상안전모드로 들어간다.
  • 처음에 신호가 FS_SHORT_TIMEOUT 초 보다 오래 끊어지면, 단기 비상안전(FS_SHORT_ACTN, 0=비활성화, 1=활성화)로 들어가게 된다. 단기 비상안전의 기본값은 선회(Circle)모드이다.
  • 단기 비상안전동안 RC 신호가 다시 연결되면, 자동 모드로 되돌아간다.
  • 신호를 FS_LONG_TIMEOUT 이상 받지 못하면 비행콘트롤러는 장기 비상안전(FS_LONG_ACTN, 0=비활성화, 1=활성화)로 들어가게 된다.
  • 장기 비상안전의 기본 값은 RTL (Return to Launch)이다.
  • 단기 비상안전의 결론으로 장기 비상안전(RTL)로 들어가면, RC 신호를 재획득하더라도 RTL 모드가 계속된다.

설정

  1. THR_FS_Value = 1 로 두어 쓰로틀 비상안전을 활성화한다.
  2. 송신기를 켜고 쓰로틀 범위를 -100% 범위를 -100% 를 지나 확장시킨다. 쓰로틀 범위를 하한을 넘어가도록 확장하고자 한다.
  3. 이것이 끝나면 수신기와 바인딩한다. 이렇게 하면 수신기가 쓰로틀 채널의 가장 낮은 값을 알게 된다.
  4. 다음으로, 송신기에서 설정해 두었던 범위를 원래의 범위로 되돌린다.
  5. 미션플래너에서 송수신기 교정을 실시한다.
  6. Radio 교정이 끝나면, 송신기 쓰로틀을 내려서 미션플래너에 어떤 값으로 나타나는지 읽는다.
  7. 송신기를 끈다. 그 값이 상당히 내려가는 것을 보아야 한다. 이것이 비행중 RC 링크가 끊겼을 때, 비행콘트롤러에 전달되는 PWM 값이다.
  8. THR_FS_VALUE가 비행콘트롤러에서 비상안전 기능을 촉발할 수 있는 적절한 값인지 확인한다.
  9. FS_SHORT_ACTN 과 FS_LONG_ACTN을 모두 활성화시킨다. (1로 설정)
  10. 송신기를 켠 상태로 미션플래너에 연결한다. HUD 오른쪽 아래에서 AUTO 모드가 아니도록(Manual, Stabilize, FBW 등) "비행"중인지 확인한다.
  11. 송신기를 끈다. S_SHORET_TIMEOUT 후 비행모드가 Cirle로 변경되어야 한다. 또 FS_LONG_TIMEOUT 뒤 비행모드가 RTL로 바뀌어야 한다. 이렇게 되면 비상안전 기능이 적절하게 설정된 것이다.

GCS 비상안전

작동원리

지상국에서 텔레메트리를 사용하여 비행할 때, 비행콘트롤러는 텔레메트리 신호가 끊기면 비상안전 모드로 들어가도록 프로그램되어 있다. 비행콘트롤러가 FS_LONG_TIMEOUT 초 이상 MAVLink(텔레메트리 프로토콜) 하트비트 메시지를 받지 못할 경우, GCS 비상안전(FS_GCS_ENABLE, 0=비활성화, 1=활성화)이 발동되어, 비행모드가 RTL로 전환된다.

설정

  1. FS_GCS_ENABLE을 1로 설정한다.
  2. 미션플래너를 텔레메트리를 통해 연결한다. HUD 오른쪽아래에서 AUTO 모드가 아니도록(Manual, Stabilize, FBW 등) "비행"중인지 확인한다.
  3. 텔레메트리를 분리한다. 몇 분 후 비행콘트롤러를 끈다. (비행콘트롤러는 FS_LONG_TIMEOUT 초 이상 MAVLink가 비활성화될 때까지 비상안전 모드로 들어가지 않는다)
  4. 비행콘트롤러를 미션플래너에 연결하여 로그를 뽑아본다. 로그로부터 FS_LONG_TIMEOUT 후 RTL 모드로 들어갔는지 확인한다.

비상안전 파라미터와 의미

단기 비상안전시 조치 (Plane : FS_SHORT_ACTN)

AUTO, GUIDED 또는 LOITER 모드에서 단기 비상안전 상황시(FS_SHORT_TIMEOUT) 기체가 취하는 조치. stabilize 모드의 경우 단기 비상안전은 무조건 CIRCLE 모드로 바뀐다. AUTO 모드에서는 RTL 또는 미션을 계속하도록 할 수 있다. FS_SHORT_ACTN = 0 이면 미션을 계속 수행하며, 1이면 CIRCLE 모드로 들어가고, FS_LONG_TIMEOUT 이상 비상안전 상황이 계속되면 RTL 모드로 들어간다.

값  의미 
계속 
CIRCLE/RTL 

장기 비상안전시 조치(Plane : FS_LONG_ACTN)

AUTO, GUIDED 또는 LOITER 모드에서 장기(FS_LONG_TIMEOUT 초) 비상안전시 기체가 취하는 조치. stablilize 모드의 경우 장기 비상안전은 항상 RTL 모드가 된다. AUTO 모드에서는 미션을 계속할 지, RTL을 할지 선택할 수 있다. FS_LONG_ACTN=0이면 미션을 계속하고, 1이면 RTL모드로 들어간다. 만약 FS_SHORT_ACTION이 1이면 기체가 CIRCLE 모드로 들어가며, FS_LONG_ACTION 설정과 관계없이 FS_LONG_TIMEOUT 초 이후 항상 RTL 모드로 들어간다.

값 의미 
계속 
RTL 

배터리 전압 비상안전(Plane : FS_BATT_VOLTAGE)

비상안전을 촉발시키는 배터리 전압. 0으로 두면 배터리 비상안전이 비활성화된다. 배터리 전압이 설정된 전압보다 낮아지면 기체가 RTL 하게 된다. 

(단위 볼트)

배터리 용량(mAH) 비상안전(Plane : FS_BATT_MAH)

비상안전을 촉발시키는 잔여 배터리용량. 0으로 설정하면 배터리용량 비상안전을 비활성화한다. 배터리 용량이 이 이하로 낮아지면 기체가 RTL 한다.

(단위 mAH)

GCS 비상안전 활성화(Plane : FS_GCS_ENABL)

지상국 텔레메트리 비상안전 활성화. FS_SHORT_TIMEOUT / FS_LONG_TIMEOUT 동안 MAVLink 하트비트 메시지를 받지 못하면 비상안전이 발동된다. 

경고 : 이 옵션을 활성화할 경우, 지상국과의 연결이 끊어지면, 비행기가 비상안전모드로 들어가서 지상에서 모터가 작동할 우려가 있다. 전자식 기체에서 이 옵션을 활성화시킬 경우, 별도의 모터 시동시위치를 사용하거나, 지상에서 테스트할 때 프롭을 제거하라.

값 의미 
비활성화
활성화

====

원문 : http://ardupilot.org/plane/docs/apms-failsafe-function.html

이전글 : http://www.internetmap.kr/entry/first-time-apm-setup

다음글 : http://www.internetmap.kr/entry/configuration-files-for-common-airframes

신고

댓글을 달아 주세요

◀ Prev 1  ... 3 4 5 6 7 8 9 10 11  ... 1532  Next ▶
BLOG main image
Web2.0과 인터넷지도
저는 구글어스를 보자 엄청난 충격을 받았습니다. 전통적으로 지도는 국가에서 제작하는 게 당연하다고 생각했는데, 웹과 구글이 그 생각을 완전히 깨 버린 겁니다. 지금은 MS까지 전세계의 3차원 지도를 서비스하겠다고 나서고 있는데, 우리는 무엇을 어떻게 해야 할까요?
by 푸른하늘이
Profile for bluesky61

달력

«   2017/03   »
      1 2 3 4
5 6 7 8 9 10 11
12 13 14 15 16 17 18
19 20 21 22 23 24 25
26 27 28 29 30 31  

카테고리

전체보기 (1532)
구글어스 (829)
측량/GPS/GIS (215)
사진 (96)
드론/쿼드콥터 (222)
지오캐싱 (48)
기타 (121)
  • 3,920,705
  • 8691,407
TNM Media textcube get rss

Web2.0과 인터넷지도

푸른하늘이's Blog is powered by Tistory. / Supported by TNM Media.
Copyright by 푸른하늘이 [ http://www.ringblog.com ]. All rights reserved.

Textcube TNM Media
푸른하늘이's Blog is powered by Tistory. Designed by Qwer999. Supported by TNM Media.