일반 기체를 위한 설정값

드론/쿼드콥터 2017.03.26 15:55 Posted by 푸른하늘이

일반 기체를 위한 설정값

이 페이지에서는 일반 기체를 위한 대략적인 설정값을 제공한다.

참고 : 이들 값은 "기체를 띄우는데"에는 충분하다. 최적의 성능을 위해서는 기체에 따라 이들 파라미터를 좀더 튜닝해야 한다.

설정값 - 완전하지 않은 파일

우리는 완전한 설정 파일을 제공하지 않는다. 사용자가 서로 완전한 설정 파일을 공유하는 것을 장려하지 않기 때문이다.

설정값 파일을 공유하는 것은 나쁜 경우가 많다. 특정 기체에 대한 올바른 설정값은 기본적인 기체 유형 보다 훨씬 더 많은 요인에 의지하고 있기 때문이다.

  • 올바른 튜닝 값은 설치한 서보 유형에 따라 다르다.(서보에 따라 반응속도가 다름) 또한, 서보 지렛대의 어떤 구멍에 암을 연결했는지에 따라서도 달라진다.
  • 아울러 RC 송신기 설정, 특히 각 제어축의 움직임의 범위에 따라 적정값이 달라진다.
  • 어떤 모터와 배터리를 설치했느냐에 따라서도 달라지며, 기체의 총 이륙중량도 영향을 미친다. 카메라를 설치한 사용자와 설치하지 않은 사용자는 튜닝값이 달라질 가능성이 높다.
  • 제작자들이 기체, 서보, 모터 등을 약간씩 변경하는 경우가 많다. 심지어는 서보의 방향을 바뀌기도 한다.
  • 사용자에 따라 센서가 다르며, 이에 따라 설정 옵션도 변경이 필요하다. 예를 들면 대기속도(airspeed)센서와 외부 전자나침반 유무가 영향을 미친다.
  • 새로운 펌웨어는 사용자가 발견한 문제들을 해결하기 위해 중요 파라미터의 기본값을 변경하기도 한다. 예전 펌웨를 사용하는 사용자로부터 설정 파일을 받게되면 이러한 변경사항이 사라진다.

이러한 모든 이유로, 다른사람의 설정값을 다운로드 받은 후 잘 동작할 것이라고 기대해서는 안된다.

그럼 어떻게 해야 하는가?

다른 사용자가 비슷한 기체를 튜닝하였다면, 그의 설정파일을 들여다보고, 사용하는핵심 튜닝 파라미터를 알아내어 이를 수작업으로 자신의 비행콘트롤러에 입력한 후 이로부터 시작하면 된다. 살펴봐야 할 핵심 파라미터는 다음과 같다.

이들 값을 적절하게 수정하면 자신의 기체를 튜닝할 수 있는 적절한 시작점이 될 수 있다. 그 다음 튜닝 가이드를 따르면 된다.

아울러 참고로, Plane 파라미터는 I 기본값이 0 이다. 이 이유는 먼저 P 값을 튠징하고, 그다음 I값을 튜닝해야 하기 때문이다. P값이 동떨어진 값 상태에서 I값을 0이 아닌 값일 경우, 기체가 심각하게 진동하거나 추락할 수 있다.

P값이 적당한 후에는 튜닝 가이드에 설명한 것처럼 I 값을 약간 올려야 한다. 이렇게 하면 APM이 바람에 좀더 잘 적응하게 된다. 예를 들어 P값이 잘 설정되어 있으며, 대부분의 기체에서 다음과 같이 설정해주면 도움이 된다.

  • RLL2SRV_I: 0.05 
  • PTCH2SRV_I: 0.05

HobbyKing Bixler v1 또는 v2

Bixler v2는 날개가 약간 더 크고 동체가 더 튼튼하다.

<HobbyKing Bixler>

핵심 파라미터

  • RLL2SRV_P: 0.9 
  • PTCH2SRV_P: 1.0 
  • NAVL1_PERIOD: 18

Bixler 참고사항

APM을 Bixler2에 맞게 설정하는 방법은 이 글을 참고하라. 아울러 High Quality Bixler 1.1 Build(APM2.x)도 참고할 것

  1. Bixler가 무거워지면 훨씬 빠르게 날며, 속도가 낮아지면 쉽게 실속하는 경향이 있으므로, 가능한 한 가볍게 하라. FBWA 모드에서 실속 현상은 없애기가 까다롭다. 비행콘트롤러가 실속을 잘 처리하지 않는다.
  2. 피치가 약간 +가 되도록 수작업으로 수평을 잡아라. 충분히 시간을 들여 이를 설정하고, 반복하여 비행을 하여, 최대한 낮은 쓰로특 설정값으로 아주 안정적인 순항속도를 얻도록 하라.  어떤 피치값과 쓰로틀의 조합이 가장 안정적인 순항이 가능한지 파악하려면 상당한 시간이 필요하다. 순항 쓰포틀은 50%에 근접하게 설정하라 (당연히 각자의 설정에 따라 다르다)
  3. FBWA모드로 몇번 시험비행을 하고, 안정적인 최소 쓰로틀 설정/속도를 파악하라. 충분히 연습하면 날개끝 실속을 "느낄" 수 있다. 실속에서 회복하려면 재빨리 매뉴얼 모드로 바꾼후 날개를 수평으로 하고 천천히 당긴다.(pull out) 각각의 모드에서 기체가 얼마나 빨라야 하는지를 파악하기 위해 충분히 높은 고도에서 시험하라. 아울러? be sure to always add sufficient throttle when heading downwind to keep airspeed up.
  4. 기체가 평평한 것을 선호한다면 FBWA 모드에서 러더만을 사용하여 회전하라. APM이 회전할 때 기체의 수평을 잘 잡아준다.(적절한 코스 속도가 확보된 상태로)
  5. 완전 비행콘트롤러 모드에서 목표 쓰로틀은 위에서 언급한 순항미션을 통해 파악한 쓰로틀 설정값보다 10% 더 높다는 것을 명심하라.
  6. 자동모드에서 목표속도를 설정할 경우, 해당 기체 및 하중에 대해 충분히 빠를 수 있도록 하라.

SkyWalker X8

X8은 어떻게 설정하느냐에 따라 많이 달라지지만, 다음 범위 정도의 파라미터가 필요하다.

  • RLL2SRV_P: 0.8 
  • PTCH2SRV_P: 0.5 
  • NAVL1_PERIOD: 19

*** 다른 기체는 생략

===

원문 : http://ardupilot.org/plane/docs/configuration-files-for-common-airframes.html

이전글 : http://www.internetmap.kr/entry/apms-failsafe-function

다음글 : http://www.internetmap.kr/entry/reversing-servos-and-setting-normalelevon-mode

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저는 구글어스를 보자 엄청난 충격을 받았습니다. 전통적으로 지도는 국가에서 제작하는 게 당연하다고 생각했는데, 웹과 구글이 그 생각을 완전히 깨 버린 겁니다. 지금은 MS까지 전세계의 3차원 지도를 서비스하겠다고 나서고 있는데, 우리는 무엇을 어떻게 해야 할까요?
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