Pixhawk 쿼드콥터 조립(6) - 시동 및 운전

드론/쿼드콥터 2015.12.25 17:23 Posted by 푸른하늘이

부품을 조립한 후 하드웨어 설정까지 마쳤으면 이제 기체를 날릴 수 있습니다. 


기체를 날리는 절차는 시동 걸기와 끄기 그리고 이륙 - 초심자를 위한 팁에 기술되어 있습니다. 


먼저 기체는 가급적 넓고 사람이 없는 곳에서 날리는 것이 좋습니다. 특히 맨 처음 날릴 때는 자칫 의도되지 않은 문제가 발생할 수 있으므로, 조종자도 가급적 멀리 떨어지는 게 좋습니다.


시동걸기


  1. 조종기의 전원을 넣는다.
  2. 기체의 LiPo 배터리를 연결한다. 자이로가 초기화되면서 적색/청색 불이 깜박입니다. 이때 기체를 움직이면 안됩니다.
  3. Pixhawk가 시동전 점검을 실시합니다. 문제가 발생할 경우 LED가 노란색으로 점멸하게 됩니다. 이때는 GCS를 연결하여 점검해야 합니다.
  4. 비행모드는 Stabilize/Acro/AltHold/Loiter로 설정되어 있어야 합니다. 다른 모드에서는 시동이 걸리지 않습니다.
  5. Pixhawk의 안전 스위치를 1초 정도 눌러주면 빨간색이 고정됩니다.
  6. GPS와 관련있는 조종(Loiter, RTL, Auto 등)을 사용하려면 GPS를 고정(LED가 초록색으로 깜박임??)시키고 나서, 30초 정도 후에 시동을 걸어야 합니다. GPS 위치를 안정화시키기 위한 목적입니다. 
  7. throttle 최하단, rudder 최우측으로 한 후, 5초정도 지나면 시동(Arming)이 걸립니다. (이 시간동안 자이로와 기압계를 재초기화시킵니다.) 참고로 15초 이상 스틱을 이 상태로 고정하고 있으면 Auto Trim 모드로 들어가게 되므로 주의하세요.
  8. 시동이 걸리면 LED가 빨강색으로 깜박이고 프롭이 돌아갑니다. 시동이 걸리지 않을 경우 시동전 점검에서 문제가 발생한 것이므로, 먼저 조치를 취한 후 다시 시도해야 합니다.
  9. 이제 Throttle을 올리면 기체를 이륙시킬 수 있습니다. 
아래는 제가 시동을 거는 과정을 촬영한 것입니다.


그리고 아래는 Tower까지 연결한 모습입니다. 송신기로도 제어가 되고, Tower로도 조종이 되니 편할 것 같습니다.


아래는 Tower만 확대한 것입니다. 케이블이 좀 이상한데... 3DR radio 구입할 때 딸려온 OTG 케이블이 못쓰는 것이라, OTG 케이블 제작하기를 참고해서 만들었습니다.



시동끄기


  1. 비행모드가 Stabilize/Acro/AltHold/Loiter 중 하나로 설정되어 있어야 합니다.
  2. Throttle 최하단, rudder 최좌측으로 2초정도 위치시키면 모터가 꺼집니다.
  3. Pixhawk의 LED가 초록색으로 점멸합니다.
  4. 안전스위치를 눌러주면 LED가 점멸합니다. 
  5. LiPo 배터리를 분리합니다.
  6. 송신기를 끕니다.


Tips for new Pilots


원본 : http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_tipsfornewpilots/


처음 시동시 테스트


  1. 우선은 Throttle을 천천히 밀어올려서 살짝만 띄웁니다.
  2. 만약 이 상태에서 기체가 흔들린다던지 이상 징후가 발생되면 즉시 착륙시킵니다. 기체를 손으로 단단히 잡고(프롭에 닿지 않도록 유지하면서) Throttle을 천천히 밀어보면서 기체가 어떻게 반응하는지 살피고, 우측 스틱을 전후좌우로 움직이면 기체가 그 방향으로 기울어지는지 확인해 봅니다. 만약 다른 방향으로 움직인다면 모터를 잘못 결합했거나, 프롭 방향이 바뀌는 등의 문제가 있으니 확인합니다. (모터 및 ESC 테스트 확인)
  3. Pitch와 Roll이 반대로 움직일 때는 RC 송신기에서 해당 채널을 Reverse 시켜줍니다. 
  4. 약간 띄우면 Yaw가 약간 돌아가는데 30도 이상 돌아가면 안됩니다. 좀 더 날리면 스스로 방향을 잡습니다. (기체가 기우뚱 거리면 안됩니다. 만약 그렇다면 프롭이나 모터에 이상이 있다는 것입니다.)
  5. 이륙시키면 (바람이 없다면) 제자리에 그냥 떠 있어야 합니다. 전후좌우로 흐름이 있더라도 Trim으로 조종하지 마십시오. 평평하지 않은 곳에서 이륙시키면 이런 현상이 발생하고, 프레임이 잘못되었을 (모터 하나만 기울어짐) 가능성이 있습니다.
  6. 그래도 문제가 있다면 troubleshooting guide를 읽어보시기 바랍니다. 
  7. 이 정도가 문제가 없다면 이제 Loiter, AltHold 등을 사용할 수 있습니다.

첫 비행을 위한 조언


  • 바람이 없는 환경에서 날릴 것. (바람이 있으면 Auto Trim이 불가능함)
  • 수신기에 있는 Trim은 사용하지 말것
  • 1 미터 정도만 띄우면 Ground Effect는 없다고 봐도 됨.
  • Auto Trim을 시도하기 전에 미리 충분히 연습해서 송신기 스틱만으로 기체를 한 지점에 고정시킬 수 있는 위치를 찾아둘 것.
  • Simple모드로 시작하지 말고 Stabilize 모드로 시작할 것.
  • Home 위치(RTL에서 돌아오는 위치)는 처음 시동을 거는 지점임. 

====

이상입니다. 일단 이정도 상태에서 날려봤는데... 혼자 시험비행 하다보니 사진도 못찍고, 바람도 약간 있어서 Auto Trim은 해보지 못했습니다. 다음에 기회가 되면 새로 올려야 할 듯 싶네요.


민, 푸른하늘

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  1. Favicon of http://archwin.net BlogIcon archmond  수정/삭제  댓글쓰기

    다음 동영상이 기대됩니다..ㅎㅎ

    2016.01.01 05:18 신고
  2. 시동시 음악  수정/삭제  댓글쓰기

    pixhawk 안전 스위치를 눌렀을때 음악 소리가 나오나요? 저는 나오질 않습니다.

    2017.02.20 00:19 신고
    • Favicon of http://www.internetmap.kr BlogIcon 푸른하늘이  수정/삭제

      음악소리는 4in1 ESC에서 나오는 겁니다. 안전스위치를 누르면 삐비빅 정도의 소리만 들을 수 있습니다.

      2017.02.20 15:53 신고

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저는 구글어스를 보자 엄청난 충격을 받았습니다. 전통적으로 지도는 국가에서 제작하는 게 당연하다고 생각했는데, 웹과 구글이 그 생각을 완전히 깨 버린 겁니다. 지금은 MS까지 전세계의 3차원 지도를 서비스하겠다고 나서고 있는데, 우리는 무엇을 어떻게 해야 할까요?
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