클린플라이트 설정 - 제어 - Controls

드론/쿼드콥터 2016.09.13 21:53 Posted by 드론의 미래가 궁금한 푸른하늘이

제어(Controls)

시동걸기(Arming)

시동을 걸면 기체는 비행 준비상태가 되며 throttle이 적용되면 모터가 회전합니다. 시동이 걸리면 모터는 낮은 상태로 회전하는데, MOTOR_STOP 을 설정하면 이 기능을 비활성화할 수 있습니다. 하지만, 안전상의 이유로 이는 추천하지 않습니다.

기본값은 시동과 시동해제를 조종간(stick)의 위치로 작동시키는 것입니다. (스위치를 사용하여 시동을 걸 경우 이 기능은 해제됩니다.)

조건에 따라 시동이 비활성화 됩니다. 이 경우 보드에 있는 경고 LED가 정해진 수만큼 반짝입니다. 그 내용은 다음과 같습니다.

Reason for disabled ArmingLED Flashes

설정프로그램(Configurator)에서 CLI가 활성화 되어 있음

2
비상대책 모드가 활성화 되어 있음3
기체가 비상대책 모드로 착륙한 상태임3
최대 시동 각도를 초과했음4

교정(Calibration)이 활성화되어 있음

5

시스템이 과적재되어 있음

6

조종간 위치(Stick Positions)

세가지 조종간 위치는 :

위치(Position)대략적인 채널 입력
낮음(LOW)1000
중앙(CENTER)1500
높음(HIGH)2000

조종간 위치에 따라 여러가지 기능을 활성화 시킬 수 있습니다.

FunctionThrottleYawPitchRoll
시동(ARM)LOWHIGHCENTERCENTER
시동해제(DISARM)LOWLOWCENTERCENTER

프로필 1(Profile 1)

LOWLOWCENTERLOW
프로필 2(Profile 2)LOWLOWHIGHCENTER
프로필 3(Profile 3)LOWLOWCENTERHIGH
자이로 교정LOWLOWLOWCENTER
가속도계 교정HIGHLOWLOWCENTER
전자나침반 교정HIGHHIGHLOWCENTER
비행중 교정 제어LOWLOWHIGHHIGH

Trim Acc Left

HIGHCENTERCENTERLOW
Trim Acc RightHIGHCENTERCENTERHIGH
Trim Acc ForwardsHIGHCENTERHIGHCENTER
Trim Acc BackwardsHIGHCENTERLOWCENTER
LCD 페이지 순환 해제LOWCENTERHIGHLOW

LCD 페이지 순환 활성화

LOWCENTERHIGHHIGH
설정 저장LOWLOWLOWHIGH

Yaw 조정

조종간으로 시동/시동해제를 하는 동안, Yaw 조종간은 끝 위치로 가게 됩니다. 지상에서 시동/시동해제를 하는 동안 Yaw가 작동하는 것을 막기 위하여, throttle이 낮은(LOW)위치 (즉, min_check 설정 아래)에 있는 동안은 yaw 입력이 기체에 영향을 주지 않습니다.

트라이콥터(tricopter)의 경우, 이륙전 꼬리 서보(tail servo)가 올바르게 작동하는 지 확인하기 위하여 지상에 있는 동안에도 yaw 기능을 유지하고 싶을 수 있습니다. CLI에서 tri_unarmed_server를 ON으로 설정하면 됩니다.(기본값입니다.) 시동/시동해제시 꼬리 로터가 지표면에 닿는데 따른 문제가 있다면, 이를 0으로 설정하실 수 있습니다. 아래 테이블을 통해 어떤 값이 적절한지 결정하세요.

Is yaw control of the tricopter allowed?
DisarmedArmed
Throttle lowThrottle normalThrottle lowThrottle normal
tri_unarmed_servo = OFFNoNoNoYes
NoNoNoYes
tri_unarmed_servo = ONYesYesYesYes
YesYesYesYes

Throttle 설정 및 상호작용(interaction)

[min_command] - motor stop이 활성화된 상태에서 throttle이 min_check 이하로 내려가거나 시동해제 되었을 때, ESC로 보내지는 명령입니다. motor stop이 비활성화된 상태에서는 콥터가 시동해제 되었을 때만 명령이 보내집니다. 안전을 위하여 반드시 모터 회전 이하로 설정해야 합니다.

[min_check] - 스위치 시동 모드가 사용중일 때, throttle을 min_check 이하로 내리면 모터가 min_throttle 속도로 회전하게 됩니다. 기본 조종간 시동을 사용할 경우, throttle을 min_check 이하로 내리면 모터가 min_throttle 로 회전하고, 시동을 걸거나 끌 수 있도록 yaw가 비활성화 됩니다. motor stop이 활성화된 상태에서 throttle을 min_check 이하로 내리면 모터가 꺼지고 ESC에는 min_command 가 보내지게 됩니다. Min_check 는 반드시 throttle throw에 100% 신뢰하게 만족시킬 수 있는 수준으로 설정해야 합니다. ??? 너무 낮은 값으로 설정하면 콥터가 시동해제 되지 않는 위험한 상황이 발생할 수 있습니다. 이 값을 min_throttle 이하로 설정하는 것은 무방합니다. FC가 자동적으로 ESC에 출력을 조절하게 됩니다.

[min_throttle] - 일반적으로 모든 모터가 안정적으로 회전하는 수준 바로 위로 설정합니다. 때로는 고급 기동시 stall 방지를 위하여 약간 높게 설정하거나, 원하는 결과가 나오도록 상당히 높게 설정하기도 합니다. 모터가 스톱된 상태로 시동되면, 모터는 이 명령으로 회전하므로, 안전상 반드시 유념해야 합니다.

[max_check] - Throttle이 이 수준 이상이 되면 ESC에 max_command를 보냅니다.

[max_throttle] - 이는 비행 콘트롤러로부터 ESC에 보내는 최대 명령(max command)입니다.

이 용어에 대한 상세한 설명은 아래 Josha Bardwell의 유튜브를 참고하세요.

https://www.youtube.com/watch?v=WFU3VewGbbA

https://www.youtube.com/watch?v=YNRl0OTKRGA

Deadband

Yaw, roll, Pitch 조정간이 신뢰성있게 중앙으로 돌아오지 못하거나, 무선이 중앙점 부근에서 상당히 많은 잡음이 발생할 경우, deadband를 적용할 수 있다. deadband의 값은 각각 상하측에 적용된다. 상측에 반, 하측에 반이 적용되는 것이 아니다. deadband 값은 조종간 끝 값에 영향을 준다. axis 값은 적용된 deadband 값만큼 축소된다.

[deadband] - roll, pitch 에 적용됨

[yaw_deadband] - Yaw에만 적용됨

===

원본 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Controls.md

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드론이 세상을 바꾸고 있습니다.드론의 활용처가 계속 넓어지고 있고, 글로벌 기업들의 참여가 많아지고 있으며, 새로운 기술들이 속속 등장하고 있습니다. 하지만 우리나라의 드론 산업은 일부 기업을 제외하면 중국에서 생산된 드론을 가져다가 조립하는 수준이 대부분입니다. 드론은 하드웨어, 소프트웨어, 데이터처리가 복합된 기술입니다. 어떤 기술들을 어떻게 조합할지에 성패가 달렸죠. 5년뒤 10년뒤에 이 블로그엔 어떤 글이 적힐까요? 그것이 궁금합니다.
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