클린플라이트 설정 - 비행중 조정 - In-flight Adjustments

드론/쿼드콥터 2016.09.12 18:12 Posted by 드론의 미래가 궁금한 푸른하늘이

비행중 조정(In-flight Adjustments)

Cleanflight를 사용하면 기체가 비행중에도 송신기로부터 AUX 채널을 사용하여 여러가지 설정을 조정할 수 있습니다. 

경고(Warning)

비행중 설정을 변경시키면 기체가 불안정해지고 추락할 수 있습니다.

추천사항(Recommendations)

  • 설정을 변경할 때는 반드시 넓은 지역에서 비행하세요.
  • 약간만 조정하고 조심스럽게 비행하면서 테스트하세요.
  • 충분한 공간과 시간을 투자하여 기체의 반응을 변경시킬 수 있는 조정을 하세요.
  • 조정 채널 스위치/포트 등을 중앙 위치로 변경을 한뒤 TX와 기체에 전원을 넣어야 합니다.
  • 가능하다면 송신기의 경고 스위치를 전용 조정 스위치로 설정하세요???
  • 임시로 3 Position 스위치를 사용하는 것이 가장 바람직 합니다. 즉, 손을 놓으면 자동으로 중앙으로 돌아가는 스위치를 사용하세요.

개요(Overview)

동시에 4개의 RX 채널까지 조정에 사용할 수 있습니다.

한 채널의 조정은 다른 채널로 제어할 수 있습니다.

지상에서는 물론 비행중에 아래와 같은 조정을 할 수 있습니다.

  • RC Rate 
  • RC Expo 
  • Throttle Expo 
  • Roll & Pitch Rate 
  • Yaw Rate 
  • Pitch+Roll P I and D 
  • Yaw P I and D

시나리오 예 : 최대 4개의 3 position 스위치/포트를 사용하여 4가지 설정을 동시에 변경할 수 있습니다. 하나의 2/3/4/5/6/x position 스위치를 사용하면 3position 스위치가 하나의 설정을 한번에 변경할 수 있습니다.???

스위치와 포트를 결합하여 사용할 수 있습니다. 따라서 6개의 POS 스위치까지 사용할 수 있습니다.??

설정은 자동적으로 설정되지 않으므로, GUI를 연결하여 refresh 후 저장하거나, 시동해제시 조종간을 사용하여 저장합니다. 저장하지 않고 전원을 끄면 조정한 내용이 사라집니다.

설정은 시동해제시 조종간 위치로 저장할 수 있습니다. Throttle 낮음, Yaw 왼쪽, Pitch 낮음, Roll 오른쪽. (조종간을 둘다 낮게 + 각각 바깥쪽으로)

조정 스위치(Adjustment Switches)

스위치는 ON-OFF-ON, PORT 혹은 순간 ON-OFF-ON을 사용할 수 있습니다. 마지막을 추천합니다.

스위치를 가운데 위치로 되돌리면 값은 증가하거나 감소하지 않습니다.

스위치를 높음/낮음 쪽으로 누르고 다시 가운데로 되돌리면 값은 적어도 한번은 변경됩니다. 좀더 빠른 속도로 증가/감소 시키고자 할 때 기다렸다가 스위치를 누를 필요는 없습니다.??? 조종 스위치를 높음/낮음으로 유지하는 동안 조종 함수가 적용되며, 값이 1초에 두 번씩 증가/감소되며, 이때 비행콘트롤러는 짧은 신호음, 긴 신호음을 각각 내보냅니다. 키보드 반복과 비슷한 방법으로 작동됩니다.

힌트 : OpenTX 송신기의 경우, 두개의 임시 OFF-ON 스위치로 하나의 채널을 제어할 수 있습니다. 왼쪽 임시 스위치는 값을 감소시키도록 설치하고, 오른쪽은 값을 증가하도록 합니다. 믹서를 사용하여 실험해 보세요.

설정(Configuration)

CLI 명령인 [adjrange]를 사용하여 범위를 조정할 수 있습니다.

12개의 조종 범위를 정의할 수 있습니다. 4개의 조종을 동시에 할 수 있으며, 각각의 동시 조종은 하나의 조종 슬롯(solt)이 필요합니다.

다음 명령을 사용하면 현재의 범위를 알 수 있습니다.

adjrange

범위를 설정하려면 다음 명령을 사용합니다.

adjrange <index> <slot> <range channel> <range start> <range end> <adjustment function> <adjustment channel>

ArgumentValue

의미

Index0 - 11

설정할 조정 범위(adjustment range)

슬롯(Slot)0 - 3사용할 조정 슬롯(adjustment slot)
Range Channel0 based index, AUX1 = 0, AUX2 = 1조정할 스위치/포트에 할당할 AUX 채널
Range Start900 - 2100. Steps of 25, e.g. 900, 925, 950...시작 범위
Range End900 - 2100End of range
Adjustment function0 - 11

아래 조정 함수 참고

Adjustment channel0 based index, AUX1 = 0, AUX2 = 13 position 스위치로 제어되는 채널

범위 시작/끝 값은 수신기에서 보내주는 값과 일치해야 합니다.

일반적으로 범위채널과 슬롯 값은 다중 조정 범위로 서로 묶습니다. 

범위 채널과 조정 채널은 같은 채널이 될 수 있습니다. 3 position 스위치를 다른 스위치 위치에 관계없이 하나의 조정 함수로 대응 시키고자 할때 유용합니다. 

조정채널이 범위값 사이에 있을 때 조정 함수(Adjustment function)가 조정 채널에 적용됩니다. 조정 채널이 높음/낮은 위치에 있을 때 조정이 이루어집니다. high = mid_rc + 200, low = mid_rc - 200.기본 값은 각각 1700과 1300입니다. 

When the Range Channel does not fall into Start/End range the assigned slot will retain it's state and will continue to apply the adjustment. For this reason ensure that you define enough ranges to cover the range channel's usable range.

범위 채널이 시작/끝 범위에 들어오지 않을 때, 할당된 슬롯은 현재의 상태를 보유하며 계속하여 조정을 적용합니다. 따라서 범위 채널의 사용가능 범위를 충분하게 커버할 수 있도록 정의해야 합니다. ???

조정 함수(Adjustment function)

ValueAdjustmentNotes
0None
1RC RATE
2RC_EXPO
3THROTTLE_EXPO
4PITCH_ROLL_RATE
5YAW_RATE
6PITCH_ROLL_P
7PITCH_ROLL_I
8PITCH_ROLL_D
9YAW_P
10YAW_I
11YAW_D
12RATE_PROFILESwitch between 3 rate profiles using a 3 position switch.
13PITCH_RATE
14ROLL_RATE
15PITCH_P
16PITCH_I
17PITCH_D
18ROLL_P
19ROLL_I
20ROLL_D

예 1) 3 position 스위치로 pitch/roll rate를 조정할 때

adjrange 0 0 3 900 2100 4 3

설명 : 

adrange 0를 AUX4(3)이 900-2100 범위 내에 들어 올 때 조정 슬롯 1에 배정합니다. AUX4(3)이 적당한 위치에 들어오면 조정 4(Pitch/Roll rate)를 사용합니다.

예 2) 2position 스위치로  3 position 스위치를 통해 RC rate 의 조정을 활성화하는데 사용합니다.

adjrange 1 1 0 900 1700 0 2
adjrange 2 1 0 1700 2100 1 2

설명 :

  • adrange 1을 AUX1(0)이 800-1700 내에 들어올 때 조정슬롯 2에 배정합니다. AUX3(2)이 어떤 위치에 있든 아무것도 하지 않습니다.(0)
  • adrange 2를 AUX1(0)이 1700-2100 내에 들어올 때 조정슬롯 2에 배정합니다. AUX 3(2)가 적당한 위치에 들어오면 조정 1(RC rate)를 사용합니다.

Without the entire range of aux1 being defined there is nothing that would stop aux 3 adjusting the pitch/roll rate once aux 1 wasn't in the higher range.

AUX1 이 완전한 범위로 정의되지 않으면, AUX 1의 높은 범위에 있지 않을 때, AUX3 이 pitch/roll 을rate 를 조정하는 것을 막을 방법이 없습니다.???

예 3) 6 position 스위치로, 3position 스위치를 통해 PID 튜닝 조정을 선택하는데 사용합니다.

adjrange 3 2 1 900 1150 6 3
adjrange 4 2 1 1150 1300 7 3
adjrange 5 2 1 1300 1500 8 3
adjrange 6 2 1 1500 1700 9 3
adjrange 7 2 1 1700 1850 10 3
adjrange 8 2 1 1850 2100 11 3

설명 :

  • configure adjrange 3 to use adjustment slot 3 (2) so that when aux2 (1) in the range 900-1150 then use adjustment Pitch/Roll P (6) when aux 4 (3) is in the appropriate position. 
  • configure adjrange 4 to use adjustment slot 3 (2) so that when aux2 (1) in the range 1150-1300 then use adjustment Pitch/Roll I (7) when aux 4 (3) is in the appropriate position. 
  • configure adjrange 5 to use adjustment slot 3 (2) so that when aux2 (1) in the range 1300-1500 then use adjustment Pitch/Roll D (8) when aux 4 (3) is in the appropriate position. 
  • configure adjrange 6 to use adjustment slot 3 (2) so that when aux2 (1) in the range 1500-1700 then use adjustment Yaw P (9) when aux 4 (3) is in the appropriate position. 
  • configure adjrange 7 to use adjustment slot 3 (2) so that when aux2 (1) in the range 1700-1850 then use adjustment Yaw I (10) when aux 4 (3) is in the appropriate position. 
  • configure adjrange 8 to use adjustment slot 3 (2) so that when aux2 (1) in the range 1850-2100 then use adjustment Yaw D (11) when aux 4 (3) is in the appropriate position.

예 4) 3 position 스위치로 3가지 다른 rate 프로필을 변경합니다.

adjrange 11 3 3 900 2100 12 3

설명 :

  • adjrange 11을 AUX4(3)가 900-2100 사이에 있을 때 조정 슬롯 4(3)으로 사용하도록 설정합니다. 그러면 AUX(4)가 적절한 위치에 있을 때 조정 Rate 프로필(12) 을 사용합니다.

스위치가 낮은 위치면 rate 프로필 0 이 선택됩니다. 스위치가 중간 위치면 rate 프로필 1이 선택되고, 높은 위치면 rate 프로필 2가 선택됩니다.

GUI 설정프로그램 예제

아래 5개의 이미지는 유효한 설정입니다. 모든 경우에서 Range 채널을 위하여 전체 사용가능한 범위가 사용됩니다.???





아래 예는 잘못된 설정입니다. - 두가지 경우 모두, Range 채널을 위해 전체 사용가능한 범위가 사용되지 않았습니다.


다음의 예는 잘못된 설정(위)에 "No changes" 용 범위를 추가하여 수정한 것입니다.

====

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Inflight%20Adjustments.md

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