클린플라이트 설정 - 비행 모드 - Modes

드론/쿼드콥터 2016.09.12 09:24 Posted by 푸른하늘이

비행 모드(Modes)

Cleanflight는 여러가지 모드가 있어서 켜거나 끌 수 있습니다. 모드는 조종간(stick) 위치 보조 수신기 채널, 기타 비상대책 감지 같은 이벤트를 통해 활성화 비활성화 할 수 있습니다.

MSP IDCLI IDShort NameFunction
00ARM모터와 비행 안정화 활성화
11ANGLE예전의 자동레벨(auto-level) 비행 모드
22HORIZON자동레벨(Auto-level) 비행 모드
33BARO

고도고정(Altitude hold) 모드
(기압계 센서 필요)

4N/AVARIOUnused
54MAG방향 고정(Heading lock)
65HEADFREE

방향 자유(Head Free) - yaw 가
pitch/roll 입력에 영향을 주지 않음

76HEADADJ

방향 변경(Heading Adjust) - HEADFREE
모드에새로운 yaw 원점 부여

87CAMSTAB카메라 안정화(Camera Stabilisation)
98CAMTRIGUnused
109GPSHOME

HOME 위치로 자동 비행

1110GPSHOLD동일한 좌표 유지
1211PASSTHRU

RX로부터 roll/yaw/pitch 값을 

Airplane에 직접 전달

1312BEEPERON소리 활성화 - 추락기체 탐색에 편리함
1413LEDMAX
1514LEDLOW
1615LLIGHTS
1716CALIB
1817GOVUnused
1918OSD

OSD 활성/비활성화

2019TELEMETRY텔레메트리 활성화(스위치로)
2120GTUNE

G-Tune - Pitch/Roll/Yaw P 값을
자동 튜닝

2221SONAR

고도고정(Altitude hold) 모드
(초음파 센서 전용)

2322SERVO1Servo 1
2423SERVO2Servo 2
2524SERVO3Servo 3
2625BLACKBOX블랙박스 기록 활성화
2726FAILSAFE비상대책 2단계 수동으로 진입
2827AIRMODE

안정적인 콥터를 위한
별도의 Mixer와 추가 PID 로직

모드 상세(Mode details)

방향 자유(Headfree)

방향 자유 모드에서는 멀티콥터의 "방향(head)" 가 항상 최초로 기능이 활성화된 때와 동일한 방향을 가르킵니다. 즉, 멀티콥터가 Z 축(yaw)방향으로 회전하여도, 동일한 "head" 방향에 따라 반응합니다.

이 모드를 사용하면 멀티콥터를 조종하기가 쉽습니다. 기체의 앞쪽이 물리적으로 나를 향하고 있다고 해도 이와 관계없이 조종 되기 때문입니다. 특히 이 모드는 멀티콥터 초보자에게 친숙한 모드로, 앞쪽 방향을 몰라도 조종을 할 수 있습니다.

GPS Home위치로 복귀(Return To Home)

현재 작업중입니다. 이 모드는 아직 안정적이 아니므로, 사용하다가 경험하신 부분을 개발자에게 알려주시면 감사하겠습니다.

이 모드에서는 기체가 시동걸렸을 때 기록된 GPS 위치로 기체가 돌아옵니다.

이 모드는 Angle 혹은 Horizon 모드, 고도고정(Altitude hold) 모드와 함께 사용해야 합니다.

GPS가 3D 고정이 되어야 하며 최소 5개의 위성이 보여야 합니다.

GPS 위치 고정(GPS Position Hold)

현재 작업중입니다. 이 모드는 아직 안정적이 아니므로, 사용하다가 경험하신 부분을 개발자에게 알려주시면 감사하겠습니다.

이 모드에서는 이 모드가 활성화된 시점의 GPS 위치에 계속 머무르려고 시도합니다.

비활성화하고 다시 활성화하면 GPS 위치를 재설정합니다.

이 모드는 Angle 혹은 Horizon 모드, 고도고정(Altitude hold) 모드와 함께 사용해야 합니다.

GPS가 3D 고정이 되어야 하며 최소 5개의 위성이 보여야 합니다.

에어모드(AirMode)

In the standard mixer / mode, when the roll, pitch and yaw gets calculated and saturates a motor, all motors will be reduced equally. When motor goes below minimum it gets clipped off. Say you had your throttle just above minimum and tried to pull a quick roll - since two motors can't go any lower, you essentially get half the power (half of your PID gain). If your inputs would asked for more than 100% difference between the high and low motors, the low motors would get clipped, breaking the symmetry of the motor balance by unevenly reducing the gain. Airmode will enable full PID correction during zero throttle and give you ability for nice zero throttle gliding and actobatics. 

표준적인 믹서 모드에서는 roll/pitch/yaw가 모터를 계산하고 포화시켜서 ???, 모든 모터가 동등하게 속도를 줄이게 됩니다. 모터가 최하한선 밑으로 가게 되면 꺼지게 됩니다. 현재 throttle의 최하한선 바로 위에 있다고 가정하고 빠르게 roll을 당겼다고 해보죠. 두개의 모터는 하한 아래이기 때문에 출력이 반으로 떨어지는 결과가 됩니다. (half of your PID gain ???) 빠른 모터와 늦은 모터간에 100%이상 차이나도록 조작할 경우, 늦은 모터는 꺼지게 되어 이득(gain)이 불균등하게 감소함으로써 모터 균형의 대칭성이 깨어지게 됩니다. 에어모드(Airmode)는 throttle 0 동안 PID 조정을 최대로 하여, zero throttle gliding 과 acrobatics를 할 수 있도록 해줍니다.???

But also the cornering / turns will be much tighter now as there is always maximum possible correction performed. Airmode can also be enabled to work at all times by always putting it on the same switch like your arm switch or you can enable/disable it in air. Additional things and benefits: Airmode will additionally fully enable Iterm at zero throttle. Note that there is still some protection on the ground when throttle zeroed (below min_check) and roll/pitch sticks centered. This is a basic protection to limit motors spooling up on the ground. Also the Iterm will be reset above 70% of stick input in acro mode to prevent quick Iterm windups during finishes of rolls and flips, which will provide much cleaner and more natural stops of flips and rolls what again opens the ability to have higher I gains for some. Note that AIRMODE will also overrule motor stop function! It will basically also act as an idle up switch.

그뿐 아니라, 최대한 많은 조정이 시행되므로, 코너링/턴이 훨씬 빡빡하게 이루어지게 됩니다. 에어모드는 또한 시동스위치와 동일한 스위치에 설정하여 항상 동작하도록 할 수도 있고, 공중에서 활성화/비활성화 시킬 수도 있습니다. 추가적인 장점 : 에어모드는 추가적으로 0 throttle에서 Iterm을 완벽하게 활성화시킵니다. 참고로 0 throttle (below min_check)이고 roll/pitch 가 중앙에 있을 때 기본적인 약간의 보호장치가 있습니다.???? 지상에서 모터가 떠오르지 못하도록 제한하는 기본적인 보호장치입니다. ??? 아울러 Iterm 은 70% 스틱 입력 위에서 재설정됩니다. Roll/Flip 을 끝낼 때 너무 빠른 Iterm 마무리를 방지하기 위해서 입니다. 이렇게 되면 Roll/Flip이 훨씬더 깔끔하고 자연스러워지며, I 게인을 어느정도 더 높일 수 있는 길이 열리게 됩니다. 참고로 에어모드는 모터정지 기능을 덮어쓰게 됩니다!! 또한 기본적으로 idle up 스위치로 작동됩니다. ????

보조채널 설정(Auxillary Configuration)

예비용 보조 수신기 채널을 사용하여 여러가지 모드를 활성화/비활성화 시킬 수 있습니다. 일부 모드는 이 방법으로만 활성화시킬 수 있습니다.

수신기를 설정하여, 스위치 혹은 다이얼을 조작하면 5번 채널 이상의 채널 데이터를 송신하도록 합니다. (처음 4개의 채널은 일반적으로 throttle, aileron, rudder, elevator 채널로 할당되어 있습니다.)

예를 들어 3 positon 스위치를 낮은 위치에서 1000을 보내도록 설정하고 중간 위치에서 1500, 높은 위치에서 2000을 보내도록 설정할 수 있습니다.

tx/rx 채널 한계를 1000부터 2000까지의 값을 사용하도록 설정합니다. 모드 range에서 사용하는 범위는 900 부터 2000으로 고정됩니다.

채널이 지정된 범위 이내에 들어오면 해당되는 모드가 활성화됩니다. 

GUI 설정 도구를 이용하면 쉽게 설정할 수 있습니다.

CLI

CLI 명령 [aux] 를 사용하면 보조채널 설정이 가능합니다. 다음과 같은 5개의 매개변수가 필요합니다.

  • AUD 범위 슬롯 번호 (0 - 39) 
  • 모드 id (위에 있는 리스트를 보세요.)
  • AUX 채널 인덱스 (AUX1 = 0, AUX2 = 1,... etc) 
  • 낮은 위치, 900 부터 2100. 25의 배수여야 합니다.
  • 높은 위치, 900 부터 2100. 25의 배수여야 합니다.

낮은위치와 높은위치가 동일한 값을 사용하면 무시됩니다.

예를 들어 AUX 범위 슬롯 0를 AUX1이 1700-2100 사이에 들어오면 ARM을 활성화하도록 설정할 경우, 다음과 같이 설정합니다.

aux 0 0 0 1700 2100

아무런 매개변수없이 [aux] 명령을 사용하면 현재의 AUX 설정 정보가 표시됩니다.

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원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Modes.md

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Web2.0과 인터넷지도
저는 구글어스를 보자 엄청난 충격을 받았습니다. 전통적으로 지도는 국가에서 제작하는 게 당연하다고 생각했는데, 웹과 구글이 그 생각을 완전히 깨 버린 겁니다. 지금은 MS까지 전세계의 3차원 지도를 서비스하겠다고 나서고 있는데, 우리는 무엇을 어떻게 해야 할까요?
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