클린플라이트 설정 - 텔레메트리 - Telemetry

드론/쿼드콥터 2016.09.09 14:26 Posted by 드론의 미래가 궁금한 푸른하늘이

텔레메트리(Telemetry)

텔레메트리는 기체를 날리는 동안 기체에서 발생하는 일들을 알 수 있습니다. 아울러 배터리 전압이나 GPS 위치 등을 송신기에서 받아볼 수 있습니다.

텔레메트리는 항상 켜둘 수도 있고, 시동을 걸었을 때만 활성화 시킬 수도 있습니다. 텔레메트리용 시리얼 보트는 다를 기능과 공유할 수 있으며, 그 포트에 시동되었을 때만 활성화됩니다.??

텔레메트리는 'TELEMETRY` 기능으로 활성화 시킵니다.

       [feature TELEMETRY]

현재 FrSky, Graupner HoTT V4, SmartPort (S.Port), LightTelemetry (LTM) 등 여러가지 텔레메트리 제품이 현재 지원됩니다. 

모든 텔레메트리 시스템은 시리얼 포트를 사용하며, 시리얼포트를 텔레메트리용으로 설정해야 합니다.

FrSky telemetry

FrSky 텔레메트리는 오직 전송만 하고, 시리얼포트의 TX 핀을 FrSKY 텔레메트리 수신기의 RX 핀에 연결면 하면 됩니다.

FrSky 텔레메트리 신호는 역전되어 있습니다. cleanflight 보드를 FrSky 수신기에 연결하려면 다음과 같은 몇가지 선택이 있습니다.

  1. 하드웨어 인버터 - 일부 비행콘트롤러에는 내장되어 있음
  2. 소프트웨어 시리얼을 사용하고 [frsky_inversion]을 활성화 함
  3. 소프트웨어로 설정가능한 하드웨어 역전이 있는 비행콘트롤러(예: STM32F30x) 를 사용함

1의 경우 UART 또는 소프트웨어 시리얼보트에 인버터를 결합하면 됩니다.

2나 3의 경우 다음과 같은 CLI 명령을 사용합니다.

[set telemetry_inversion = ON]

사용가능한 센서

다음과 같은 센서들을 송신할 수 있습니다.

  • Vspd : 수직속도. 단위는 cm/s. 
  • Hdg : 방향. 북쪽은 0°, 남쪽은 180°
  • AccX,Y,Z : 가속도계 값
  • Tmp1 : baro temp(있을 경우). 아니면 gyro
  • RPM : 시동걸렸을 때는 throttle 값, 아니면 배터리 용량(Taranis 의 경우 Blade 수를 12로 설정해야 함)
  • Cels : 평균 셀 값. vbat을 셀 수로 나눈 값임
  • VFAS : 실제 vbat 값 (아래의 VFAS 정밀도 부분을 볼 것)
  • Curr : 실제 전류 소모량 (단위 ㅁ)
  • Fuel : capacity를 설정하였을 경우 남은 배터리 퍼센트. 아니면 mAh 방출량. 
  • GPS : GPS 좌표 
  • Alt : 기압계 기반의 고도. 초기값은 0
  • Date : 전원을 넣은 후의 시간 
  • GSpd : 현재 속도. GPS를 기반으로 측정함
  • GAlt : GPS 고도. 해수면이 0
  • Tmp2 : 위성의 수. GPS 신호의 품질을 표현하기 위해 매초 100이상의 숫자가 들어옴

VFAS를 위한 정밀도 설정

Cleanflight는 VFAS(FrSky Ampere Sensor Voltage)를 다음 두가지 방법으로 보낼 수 있습니다.

[set frsky_vfas_precision = 0]

이는 기본값으로 VFAS 해상도 0.2 볼트를 지원하며, 모든 FrSky 하드웨어가 지원합니다.

[set frsky_vfas_precision = 1]

이는 새로운 설정으로 VFAS 해상도 0.1 볼트를 지원하며, OpenTX radio(custon ID 0x39사용함)만 지원합니다.

HoTT 텔레메트리

Electric Air Module 과 GPS 모듈만 나열됩니다.

송신기와 수신기에 최신의 Graupner 펌웨어를 사용하세요.

예전의 HoTT 송신기는 EAM과 GPS 모듈이 송신기의 텔레메트리 메뉴에서 활성화되어야 했습니다. (예 : MX-20)

시리얼포트는 두개의 선을 사용하지만, HoTT는 한 선만 사용하므로, 신호가 뒤섞이지 않도록 약간의 조작이 필요합니다. 시리얼포트의 TX와 RX 핀을 다이오드로 연결하고 HoTT 수신기의 T 포트에 연결해야합니다.

아래와 같이 연결하세요.

  • HoTT TX/RX T -> Serial RX (직접 연결) 
  • HoTT TX/RX T -> Diode -( |)- > Serial TX (다이오드를 통해 연결)

다이오드는 데이터 신호가 바른 방향으로 흐르도록 배열해야 합니다.

-( |)- == Diode, | indicates cathode marker.

1N4148 다이오드는 테스트가 완료되었으며, GR-24.와 작동됩니다.

As noticed by Skrebber the GR-12 (and probably GR-16/24, too) are based on a PIC 24FJ64GA-002, which has 5V tolerant digital pins.
Note: The SoftSerial ports may not be 5V tolerant on your board. Verify if you require a 5v/3.3v level shifters.

참고로 SoftSerial 포트는 5V 를 견디지 못할 수 있습니다. 5v/3.3v 변환기가 필요한지 확인해 보세요.

LightTelemetry(LTM)

(이하는 생략합니다)

===

원문 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Telemetry.md

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