Pixhawk 쿼드콥터 날리기 총 정리

드론/쿼드콥터 2016.03.17 15:08 Posted by 푸른하늘이

이제까지 DJI F450 프레임에 Pixhawk 비행콘트롤러를 결합하면서 여러가지를 많이 정리했습니다. 정말 많이 복잡하네요. 그래서 여기저기 흩어져 있는 정보들을 총 정리하고자 합니다.


하지만, 제가 꼭 필요한 정도로 압축했기 때문에 이해하기 힘드실 수 있습니다.


또한, 제가 드론에 가장 관심을 갖는 부분은 항공사진 측량입니다. 항공사진측량의 경우엔 매뉴얼로 직접 조종하는 경우는 거의 없고, 대부분 자동 미션을 사용합니다.


따라서 이 글은 기본적으로 자동미션으로 사진촬영을 하는 것을 가정하여 정리하였습니다.


미리 사무실에서 준비해야 할 사항


- 드론 준비 : 

드론 LiPo 배터리 충전 - 3.0 - 3.7 - 4.2V

송신기 LiFe 배터리 충전 - 2.5 - 3.3 - 3.6V


- 카메라 준비 

- 카메라 배터리 충전. 

- CHDK가 잘 설치되어 있는지 확인(전원을 넣은 후, kap_uav.lua script 가 실행되어 "waiting on USB signal" 이 뜨는지 확인


- 촬영 테스트 

- Mission Planner에서 마우스 우클릭하여 "Trigger Camera Now" 로 작동여부 확인

- 조종기에서 CH7 키를 조작하여 촬영되는지 확인

- Mission Planner CAM_TRIG_DIST를 1로 설정하여 자동으로 촬영되는지 확인


- 미션 플래닝 : 

- 작업지역에 대한 촬영계획 수립

- Mission Planner를 통해 해당 미션을 Pixhawk에 올리기

- Tower를 통해 해당 미션을 다운로드 받아 확인해 봄.


비행전 준비


- 송신기 

- Throttle을 제일 밑으로, 안테나를 수직으로
- 송신기 배터리 체크
- 올바른 모델로 선택되어 있는지 확인
- Stabilize Mode 인지 확인


- 기체 

- 출발지점에 설치, GPS 안테나 세움

- 프롭 연결.


시동 및 점검


- 송신기 - 전원 넣음
- 기체 - LiPo 배터리 연결. 

- 잠시후 Pixhawk 기동소리 들림. 청/적 깜박임. 

- (시동전 점검이 시행됨) - 노란색이 깜빡이면 이상있음.
- Pixhawk - "도레미" 신호가 들리면 점검완료임.
- 안전스위치를 1초 이상 눌러주면 빨간색 깜박임이 고정됨


- 카메라 전원 넣기

    - 필요시 화면 저장앱 실행


- 안드로이드에 텔레메트리 연결. 

- OTG 선으로 연결

- 안테나 수직으로

- Tower 실행


- 지상국 

- 텔레메트리 신호 확인 (75% 이상)

- 수평이 잘 표시되는지, Pitch/Roll 값, Altitude 확인.

- GPS Fix까지 대기 - Pixhawk가 초록색으로 깜박임. 지상국(Tower)에서 연결된 GPS의 수 및 PDOP(2 이하)를 확인. 30초 정도 대기후 날릴 것.


날리기


- 송신기 Stabilize 모드인지 확인

- 송신기로 Arming (좌측 조종간을 우하측으로(Thruttle 하단, rudder 우측) 하여 잠시 대기)

- LED가 빨간색으로. 프롭이 돌아감

- 5초 이상 가만히 있으면 시동이 꺼짐.

- 비행 테스트 (이때 지상국으로 위치 및 현재 상태를 확인할 것

- Stablize 모드로 잠시 날려봄

- Loiter 모드로 전환후 잠시 날려봄

- Tower에서 임의의 점을 눌러 이동시켜봄.

- RTL을 실행시킴.

- Auto로 전환 하여 임무 수행

- 임무가 완료되면 RTL이 작동되어, 날린 지점 머리 위로 돌아옴.

- 그 상태에서 Land 수행



시동끄기


- 비행모드들 Stabilize로 
- 좌측 조종간을 좌하단(Throttle 최하단, rudder 최좌측으로) 2초정도 위치시키면 모터가 꺼짐
- Pixhawk의 LED가 초록색으로 점멸함
- 안전스위치를 눌러줌

LED가 점멸함

- LiPo 배터리를 분리
- 송신기 전원을 끔.


===


아주 복잡해 보이지만, 실제로 만져보면 그다지 어려울 건 없습니다. 


어쨌든 준비 완료! 이제 촬영나갑니다.


민, 푸른하늘



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저는 구글어스를 보자 엄청난 충격을 받았습니다. 전통적으로 지도는 국가에서 제작하는 게 당연하다고 생각했는데, 웹과 구글이 그 생각을 완전히 깨 버린 겁니다. 지금은 MS까지 전세계의 3차원 지도를 서비스하겠다고 나서고 있는데, 우리는 무엇을 어떻게 해야 할까요?
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