Save Trim & Auto Trim

드론/쿼드콥터 2016.12.24 22:32 Posted by 푸른하늘이

AutoTrim


바람은 콥터에 강한 영향을 미쳐 콥터를 밀어낸다. 하지만, stabilize 모드로 비행할 때, 바람이 전혀 없는 환경에서도 콥터가 어느 특정한 방향으로 밀리는 듯한 경향이 있을 수 있다. 이러한 현상은 대부분 "Save Trim" 또는 "Automatic Trim" 기능을 통해 바로 잡을 수 있다.


Save Trim


Save Trim은 간단한 방법으로서, 기본적으로 송신기의 트림 값을 APM으로 전송하는 것이다. (비디오 참조)


1. 먼저 미션플래너 Hardware -> Mandatory Hardware -> Radio Calibration에서 송신기의 CH7 이 1800 이상으로 가는지 확인한다.


2. Software -> Copter Pids 화면에서 CH7 옵션을 "Save Trim"으로 지정한 후 "Write Params" 버튼을 누른다.

    ---

3. CH7 스위치를 끈 상태에서 기체를 Stabilize 모드로 비행시키고, 송신기의 roll/pitch 트림을 이용하여 기체를 한자리에서 호버링하도록 조정한다.


4. 기체를 착륙시키고 시동을 해제한다.(Throttle -> 0)


5. roll/pitch 스틱을 놓고, CH7 스위치를 최소 1초 이상 High로 올린다.


6. 송신기의 roll/pitch 트림을 가운데로 되돌리고 기체를 이륙시킨다. 제자리에서 호버링해야 한다. 아니라면 3-5 과정을 되풀이한다.


Auto Trim


Auto Trim은, 기체를 안정적으로 호버링만 하면 roll/pitch trim을 알아서 잡아주는 방법이다.


1. 바람이 없고 충분히 넓은 장소를 찾는다.


2. Throttle을 내리고 Rudder(Yaw)를 오른쪽으로 하여 최소 15초 이상 기다린다. LED가 빨강/파랑/노랑으로 반복됩니다.


3. 콥터를 최소 25초 이상 안정적으로 호버링한다.


4. 기체를 착륙시키고 throttle을 0로 한 뒤 몇초 정도 기다린다. (trim 값이 EEPROM에 저장됩니다.)


5. 다시 Stabilize 모드로 이륙시키고 콥터가 같은 위치를 유지하는지 확인한다. 아니라면 2-4 과정을 되풀이 한다.


참고 : 이 절차가 작동되는지 배터리를 연결하지 않고 테스트해볼 수 있다. APM을 미션플래너에 연결하고, Flight Data 스크린을 보면서 위에서 설명한 절차를 따르면 된다.




참고 2 : 미션플래너의 Adv parameter 목록에서 트림 값을 수동으로 설정할 수 있다. roll 트림은 AHRS_TRIM_X, pitch 트림은 AHRS_TRIM_Y 이다. 두값 모두 단위가 라디안이며, left roll 과 forward pitch 가 음수이다.


참고 3 : 모든 drift를 제거하는 것은 거의 불가능하다.


Video Demonstration



실내에서 처리하는 방법


트림은 기체를 수평하게 두고 미션플래너에 접속한 후, 아래와 같이 Initial Setup -> Mandatory Hardware -> Accelerometer Calibration 화면에 들어간 후, 아래쪽에 있는 "Calibrate Level" 버튼을 눌러서 조정할 수도 있다.



하지만, 참고로, 기체를 땅에다 두고 HUD를 수평하게 만든다고 해서, 비행중 수평으로 밀리는 현상이 없어지는 것은 아니다. 비행 콘트롤러가 완벽하게 수평이 아니라거나, 모터가 약간 틀어지는 등 프레임과 관련된 문제들이 남아 있을 수 있기 때문이다.

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원문 : http://ardupilot.org/copter/docs/autotrim.html

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