Pixhawk 쿼드콥터 조립(8) - 비행전 점검

드론/쿼드콥터 2016.01.15 13:01 Posted by 푸른하늘이

이제 조립과 설정을 마쳤으니 본격적으로 날려볼 시간입니다. 그런데 요즘 날씨가 춥고 바람이 제법 불다 보니 비행이 약간 겁이 납니다.


그래서 먼저 실내에서 잘 작동하는지 먼저 테스트해보기로 했습니다. 일단 제일 중요한 사항은 Android에서 돌아가는 지상국(GCS: Ground Control Staion)인 Tower입니다. Tower를 사용하면 기체의 현재 위치를 추적하는 것은 물론, 여러가지 Waypoint를 입력/편집하여 자동임무를 수행할 수 있습니다.


그보다 먼저, 비행전 점검 사항 및 시동을 거는 방법입니다.

비행전 체크 및 순서


송신기 - Throttle을 제일 밑으로, 안테나를 수직으로

송신기 - 배터리 체크

송신기 - 올바른 모델로 선택되어 있는지 확인

송신기 - Stabilize Mode 인지 확인


기체 - 출발지점에 설치, GPS 안테나 세움

기체 - 프롭 연결.

송신기 - 전원 넣음

기체 - 배터리 연결. 잠시후 Pixhawk 기동소리 들림. 청/적 깜박임.

Pixhawk - "도레미" 신호가 들리면 점검완료임.

           안전스위치를 1초 이상 눌러주면 빨간색 깜박임이 고정됨


지상국 - 텔레메트리 연결

텔레메트리 - 안테나를 수직으로 

지상국 - 텔레메트리 신호 확인 (75% 이상)

지상국 - 수평이 잘 표시되는지, Pitch/Roll 값, Altitude 확인. 

GPS Fix까지 대기 - Pixhawk가 초록색으로 깜박임.


시동 걸기


Arming - Throttle Down, Ludder(Yaw) right 5초 정도 유지


비행시 고려사항

  • 비행전 GPS가 고정되는지 반드시 확인할 것. Stabilize 모드만 사용할 경우에라도 GPS 가 고정되면 만약의 사태가 발생해도 RTL 이 작동할 수 있음
  • Auto 모드로 멀리 보내기 전에 RTL이 잘 작동하는 지 미리 확인. GPS 및 전자나침반이 잘 작동하는지를 확인하기위한 목적도 있음
  • Loiter를 비롯해 여러가지 다른 모드로 사용하기 전에 미리 Stabilize 모드가 잘 되는지 확인할 것. Loiter 모드가 잘 되는지 확인하고 RTL을 시험하고, RTL을 시험한 뒤에 Auto 모드를 실행시킬 것. 즉, Stabilize - Loiter - RTL 순서로 잘 작동하는지 확인할 것.
  • Auto로 날리더라도, 반드시 Stabilize로 돌아갈 준비를 하고 있을 것. 소프트웨어나 센서에 문제가 생겼을 때 보호할 수 있는 모드는 Stabilze 모드 뿐이 없음. RTL이 가장 좋기는 하지만, Auto 모드가 고장났을 때 비상모드에서는 사용하면 안됨.
  • 배터리는 항상 확인할 것. 20% 이상 남았을 때 착륙시켜야 함.
====
아래는 제 사무실에서 모두 연결해본 모습입니다. Tower를 사용하면 기체의 현재 상태를 알 수 있어서 편합니다. 배터리 전압은 15.5V, 현재 Stabilize 모드, 텔레메트리 송수신 강도는 100%, Home 위치로부터의 거리는 5.0m, -0.8m 랍니다. GPS는 3D로 고정된 상태고 HDOP는 1.5, 9개의 위성을 받고 있네요. 실내인데 말이죠. 


아무튼... 이제 비행준비는 완료됐습니다. 다음번 나가게 되면 GPS Lock 상태로 (Loiter 모드로) 날리고... 간단하게 Waypoint 몇개만 입력해서 자동모드가 잘 되는지만 확인하면 될 것 같네요. 



민, 푸른하늘


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  1. ㅇㅇ  수정/삭제  댓글쓰기

    전부터 지도 관련 포스팅 잘 보고 있습니다. 구글 지도 반출 허용될 날이 오길 기다리고 있습니다. ㅠㅠ

    2016.01.31 16:44 신고

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저는 구글어스를 보자 엄청난 충격을 받았습니다. 전통적으로 지도는 국가에서 제작하는 게 당연하다고 생각했는데, 웹과 구글이 그 생각을 완전히 깨 버린 겁니다. 지금은 MS까지 전세계의 3차원 지도를 서비스하겠다고 나서고 있는데, 우리는 무엇을 어떻게 해야 할까요?
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